一、城配物流是 L4 级自动驾驶率先落地场景

1、具身智能研究方法论

具身智能有三大核心任务，其中导航级具身智能会更早实现商业化应用。具身智 能有三大核心任务：导航（Navigation）、移动（Locomotion）和操作（Manipulation）。 导航级具身智能解决的是机器人从一个位置移动到另一个位置的感知与规划问 题，其中涉及的核心技术是传感器技术、规划控制、地图构建等能力。移动级具 身智能解决的是机器人在三维立体空间中的移动问题，与导航级具身智能相比， 移动级具身智能需要在感知规划的基础上实现平衡与避障能力，我们常常看到的 双足或者四足机器人行走就是这种能力，其中涉及到的核心技术是强化学习。操 作级具身智能解决的是机器人完成一系列复杂操作的能力，其中涉及到了机器人 在物理世界中的推理能力、环境感知与交互能力等。操作级具身智能是最为复杂 的具身智能，目前技术尚未成熟，学术和产业中常用 VLA 模型来训练机器人的 操作能力。

导航级具身智能中，L4 级自动驾驶最近一两年陆续在各个场景实现商业化落地， 我们预计未来一两年还将有大量场景的落地。导航级具身智能中，家用扫地机器 人已经相对比较成熟，无人割草机与泳池清洁机等家电品类也相继放量。仓储物 流场景，AMR 技术已经初步成熟，近年已逐步放量，相关创业公司将会陆续登 陆资本市场。而在 L4 级自动驾驶技术的场景中，无人矿卡、无人环卫与无人城 配已经跑通商业闭环，从今年开始陆续实现放量。Robotaxi、干线物流等场景将 会随着相关监管制度的成熟以及数据的积累，在未来一两年内实现商业化闭环。

2、L4 级自动驾驶：有设计运行的范围的高度自动驾驶

根据 SAE 定义，自动驾驶被分为 L0-L5 六个等级，其中 L4 和 L5 不需要驾驶员 干预。目前全球发布最早、应用最广泛的自动驾驶分级参考框架是由国际自动机 工程师学会（SAE International）提出的 J3016 标准框架，此框架将自动驾驶分 成 L0-L5 六个等级，各等级详细定义如表 2 所示。我国也在 2021 年发布，并在 2022 年实施了基于该框架的《汽车驾驶自动化分级》国家标准，其中 L4 到 L5 被定义为完全由系统控制的无人自动化驾驶，L4 的定义为“有设计运行的范围的 高度自动驾驶”，而 L5 则为“无设计运行范围的完全自动驾驶”。

3、城配无人物流车（Robovan）是 L4 级智驾率先落地应 用场景

按车型用途划分，无人驾驶主流车型包括 Robotaxi（无人出租车）、Robovan （无人物流车）和 Robotruck（无人重卡）三大类。其中，我们认为 Robovan 在城市配送场景中是能够较早实现商业化的场景。按照国家标准，用于物流行业 的无人车通常需达到 L4 级或以上，无需驾驶员干预即可完成全部导航、行驶、 运送等动态任务。 （1）无人出租车：是无需人类司机的乘员车辆，运用自动驾驶系统，自动完成 接送乘客的任务。因为路线的不定性，加上涉及乘客人身安全以及需要保证舒适 性，技术层面相对无人物流车更难落地。 （2）无人物流车（城配物流）：是常用于城市内配送的无人驾驶小型物流车，通 常低速运行，有相对固定的行进路线，已落地点对点货物运输模式。属于无人驾 驶车型中较容易落地的用途。 （3）无人重卡（干线物流）：是常见服务于长途干线物流或封闭园区的无人驾驶 大型运输车，干线物流服务场景下通常为城际运输。相比其他应用场景，无人卡 车驾驶速度更快，车重载重更大，所以对自动驾驶技术要求相对更高。

无人城配物流车（Robovan）凭借相对成熟的技术水平、清晰的商业模式和政策 的大力支持，已成为 L4 自动驾驶最先商业化落地的方向之一，本篇报告我们主 要围绕无人物流车（Robovan）展开讨论和分析。

4、无人物流车产业链日趋完善

无人物流车受益于乘用车智驾产业链的成熟： 上游：主要包括自动驾驶套件与整车厂，其中自动驾驶套件包括感知（如激光雷 达、摄像头、毫米波雷达等）、芯片、控制等，共同构建环境感知、决策规划和 控制执行的完整网络； 中游：由各主机厂和物流车辆运营公司组成，科技公司（如九识智能、新石器、 白犀牛等）直接研发 L4 级自动驾驶算法，通过和物流车辆运营公司、快递公司 合作，推动网点无人配送车应用； 下游：为各商业应用场景，包括电商快递、生鲜医药、商超快消、批发市场等场 景，目前已开启小规模落地应用。

二、技术、经济、政策三重赋能，无人城配加速规模 化商用

我们认为在技术、经济与政策三重加持下，无人城配将会是 Robovan 大范围落 地的先行场景。目前无人城配商业模型在客户端已跑通，正加速从小范围试行走向规模化商用。 从技术角度看，无人城配车具有低速（<40km/h）、短驳（通常 5-50km 的短距离 运输）的特征，而且在技术上已实现城市内无人驾驶点到点配送（B2B）可行性。 从经济角度看，整车价格下降为商业模式跑通提供基础，自动驾驶技术迭代升级 推动无人车辆使用成本下降。据菜鸟集团首席技术官兼菜鸟无人车总经理李强介 绍，菜鸟无人物流车已在快递末端运输、城市零售补货配送等多个场景实际运营， 运输降本达到 30%至 50%，效率可提升 2 到 3 倍。 从政策角度看，2020 年《智能汽车创新发展战略》提出到 2025 年实现有条件自 动驾驶汽车规模化生产，2035 年建成中国标准智能汽车体系；顶层政策框架指 导下，先行城市群加速推进落地实践，2024 年路权审批权限已下放至地方，各 地已陆续开放无人城配车路权。

1、技术角度：L4 自动驾驶在无人城配领域具备落地可行性

实际测试和运营中，无人城配车可取得比人工更低的事故率。未来随着技术不断 优化，无人城配车事故率有望进一步降低。根据新石器采访，Robovan 产品需 要以至少 40 公里时速在城市复杂道路实现全天候、全时段运营，从实际测试来 看，新石器无人车系统误操作率可较人工驾驶事故率低 90%。根据新石器官网， 2024 年，新石器无人车推出自主研发的 L4 级 4D One Model 感知大模型，凭借 车身 12 个摄像头和 1 个激光雷达的领先配置，已完全具备在机动车道以超过 70km/h 速度行驶的能力，使无人车具备全天候、全时段、全场景的道路通行能 力，实现复杂路况稳定、安全行驶。

2、经济角度：无人城配经济性突出，推动物流降本增效