AGV多车调度技术解析：让多台智能搬运车高效协同
AGV（自动导引车）已成为产线和仓储的主力搬运工具。但考验系统能力的不是单台车跑多快，而是多台AGV同时作业时怎么做到互不干扰——这就是多车调度要解决的核心问题。
多车调度的本质难题
一台AGV在车间跑，路径规划很简单：起点到终点选最短路径。但当十几台甚至几十台AGV同时运行时，两台车在路口相遇怎么办？多台车争抢同一段通道怎么排队？某台车故障停机，其他车如何绕行？
说白了，多车调度就是在有限的空间和时间资源下，对多台AGV进行任务分配、路径规划和交通管理，让系统吞吐量最大化、等待时间最小化。这里面有三个核心技术层面：任务调度算法、路径规划策略和交通管制机制。
三大核心技术
任务调度算法解决"把哪个任务分给哪台车"的问题。主流方案分集中式和分布式两种。集中式调度由中央服务器统一管理所有AGV状态和任务队列，全局视野优势明显。ATN-AGV3T型激光SLAM导航AGV采用这种架构，在汽车焊装车间12台车并行的场景下运行稳定。
分布式调度让每台AGV自主决策，车辆间通过无线通信共享位置和意图，弹性更好但全局最优性难以保证。实际工程中，大多数中大规模项目采用集中式为主、分布式为辅的混合架构。
路径规划策略直接决定系统效率，分为全局和局部两个层次。全局规划在已知地图上计算最优路径，A*算法是应用最广泛的选择。局部规划实时应对动态障碍物，动态窗口法和时间弹性带是常用方案。ATN-AGV5T型重载AGV采用磁导航+激光辅助双模方案，满载5吨工况下最大速度1.2m/s，定位精度±15mm，在多车混行的模具车间中表现稳定。
交通管制机制是避免冲突和死锁的关键，包含三种核心手段：路口锁机制（冲突区域同一时刻只允许一台车通过）、死锁检测与解除（实时构建资源占用图，发现环形等待链立即打破）、时间窗预约（为每台车分配路径时间段，减少路口等待）。
有轨与无轨的调度差异
有轨系统在交通管制上有天然优势。ATN-RGV1T型轨道穿梭车支持多车同轨调度，最多8车协同作业，车辆被约束在固定轨道上，冲突点只有轨道交叉口，管理逻辑比无轨AGV简单得多。该机型采用伺服驱动+绝对值编码器定位，精度达到±5mm，出入库效率可达600件/小时。
三种调度方案各有侧重：集中式全局最优性强，适合10-30台车的中型项目；分布式弹性好，适合50台以上大型项目；混合式兼顾效率与弹性，是目前主流AGV项目的首选。
实战案例
某新能源汽车焊装车间部署12台ATN-AGV3T，采用集中式调度+时间窗预约方案，线边物料JIT配送准时率从82%提升至97%以上，线边库存降低约40%，路口等待时间控制在3秒以内。
某医药冷链仓储部署ATN-RGV1T环线轨道系统，8台穿梭车同轨运行，出入库效率从200件/小时提升至600件/小时，提升幅度达200%。
一个规律很明显：场景越规整、路径越简单，调度越好做。无轨AGV灵活但调度难，有轨RGV调度简单但灵活性差一些。
未来趋势
AGV多车调度正向AI驱动优化、数字孪生集成和5G+边缘计算三个方向演进。VDA 5050规范正在推动AGV与上层调度系统的接口标准化，未来不同品牌的AGV有望接入同一套调度系统。多车调度是AGV系统从"能跑"到"好用"的分水岭，选型的关键是让调度方案与实际场景匹配。