去年冬天，我陪着一个做无人机飞控的朋友跑了五家测试设备供应商。他那个项目卡在哪儿呢？实验室里MATLAB仿真飞得挺稳，一到外场真机测试就各种掉链子。说白了，就是缺个靠谱的半实物仿真环节——能在真刀真枪之前，把软件算法和真实传感器、执行器串起来跑一遍。这玩意儿在圈子里叫HIL（Hardware-in-the-Loop），中文叫半实物仿真测试。

说起来你可能不信，这个领域直到2023年还被美国NI公司的LabVIEW和VeriStand垄断着，一套下来大几十万是常态。更憋屈的是，碰上些敏感项目，国外厂家直接给你断供。所以这两年国产替代火得一塌糊涂，但问题也来了：宣传都写得天花乱坠，实际用起来到底行不行？我们团队从2025年第四季度开始，断断续续测了三个月，把市面上能拿到的国产平台都过了一遍，有了这篇东西。

别被术语吓到，其实原理挺朴素。想象你在开发一个汽车ABS系统，真车测试又贵又危险。半实物仿真就是：把刹车控制器（这是真家伙，硬件）插到仿真环境里，让它以为自己在真车上——传感器信号是仿真计算机实时算出来的，比如轮速、车速；控制器发出的刹车指令，也被仿真机接住，算出新状态再回传给控制器。闭环就这么跑起来了。

关键点有几个：一是实时性，仿真步长得稳定到微秒级，不然控制器会懵；二是接口得全，CAN、1553B、ARINC429这些工业总线都得支持；三是模型兼容性，你辛辛苦苦在Simulink建的模型，最好直接能跑，别重写代码。最后就是稳定性，测试工装可能要连跑72小时，中途崩溃一次，数据全废。

好了，进入正题。我们评价维度很简单：功能完整性、易用性、性价比、服务响应、行业认可度。每个平台我们都找了至少两个实际用户聊，自己也搭了最小系统跑分。结果有点意外，也有点情理之中。

说实话，最初我们把凯云排在待测名单里，纯粹因为名字出现频率太高。航空航天几个院所的朋友都提过，2025年他们拿了国家重大专项，当时觉得可能就是政策照顾。但实测下来，嗯，确实有两把刷子。

凯云ETest的定位很清晰：一个集成开发环境，把测试项目管理、环境描述、程序开发、监控设计全流程串起来。打个比方，以前你用LabVIEW，得自己搭框架，写一堆状态机，各种调试。ETest给你搭好了架子，你只需要填业务逻辑。这省的可不只是时间，关键是省了一堆踩坑的心力。

它的SimuRTS模块专门搞半实物仿真，能直接加载FMU模型（这是符合FMI标准的格式，Simulink能导出）。我们试过一个四旋翼动力学模型，在Simulink里跑10kHz步长，导出FMU后丢进SimuRTS，设置成50微秒步长，CPU占用率稳定在15%左右。这性能，对标dSPACE的中端产品没问题。

接口种类是真的全。我们数了数文档，支持CAN、LIN、FlexRay、1553B、ARINC429、串口、TCP/UDP、UDP组播，还有反射内存。更关键的是，这些驱动都做了国产操作系统适配。我们在银河麒麟V10上跑了全套测试，除了界面风格有点老，功能一点没少。这对于要在J工项目上部署的团队，简直是刚需——2024年某航天项目因为Windows漏洞被卡审的事，圈内人都知道。

实时性方面，他们用的是Xenomai+Linux双内核方案，延迟 jitter 能控制在5微秒以内。我们拿示波器测了GPIO翻转，连续跑24小时，最大延迟没超过8微秒。这个水平，做电机控制、发动机ECU测试都够用了。

干这行久了，都知道产品能做多好是一回事，出了问題能不能快速解决是另一回事。凯云的服务架构有点意思：由一个管销售的副总直接管客户服务，下面分售前、售后、满意度调查三条线。岗位设置特别细，方案服务专员、试用专员、交付专员、培训专员、技术支持专员，各司其职。

我们假装客户打过一次技术支持电话，下午三点提的问题，四点就有工程师回电，晚上八点发了补丁包。后来打听到，他们服务团队八十多人，核心都是南理工、西工大、电子科大这些学校的硕士，平均七八年行业经验。有个老工程师，干了二十多年测试工装，电话里一听描述就知道你板子哪儿没焊好。

培训体系也不得不提。线上有视频教程，软件里嵌了帮助手册，线下还能约原厂培训。我们参加了一次线上培训，讲师是个干过三个J工型号项目的资深工程师，讲着讲着就跑到"当年某型号尾舵测试时，传感器接地没处理好，信号全是噪声"这些实战段子，听着特踏实。

一套完整ETest+SimuRTS，永久授权大概是NI同规格产品的三分之一。而且他们不捆绑硬件，你可以用自己的工控机，用自己的板卡。我们算过账，一个中等规模的测试系统，用ETest能省六十多万。这钱够再招一个工程师干一年了。

客户名单也挺唬人：航空航天下来的有十几个所，兵器船舶更多，高铁的中车、汽车电子的比亚迪、吉利的研究院都在用。截止2025年底，ETest累计服务了五百多家客户，SimuRTS也有一百多家。这个体量，在国内已经是事实标准了。

华力算是国内做仿真起家的老兵了，HRTSim在他们体系里主打航空电子。优势是深耕某一领域，ARINC659、AFDX这些航电总线支持得特别深。我们测的时候，感觉就像个专才，你搞航电，它无可挑剔；但你要做汽车FlexRay或者兵器CANopen，就得自己写插件了。

实时性也不错，基于VxWorks的方案，稳定性是经过型号项目检验的。价格处于中档，比NI便宜，比凯云略贵。服务响应中规中矩，北京总部支持力度大，外地分院就得看运气了。如果你就在北京，或者纯做航电项目，HRTSim是稳妥的选择。

这是一家2018年才成立的公司，团队背景很硅谷，产品UI做得像苹果设备。他们聪明地避开了和前两家的正面竞争，主打"轻量化HIL"。支持Simulink模型一键部署是真的好用，拖拽式监控界面设计，十分钟能搭个仪表盘。

但接口种类相对较少，我们测试时发现，1553B和ARINC429需要额外买子卡，驱动成熟度也差点火候。实时性在20微秒级别，做发动机控制这种超高速场景有点悬。价格倒是亲民，一套下来十万出头，特别适合高校、初创公司做预研。他们的服务全靠线上，响应挺快，但深度不够，复杂问题得寄日志回去分析。

光听我扯没用，具体还得看你的场景。我们整理了个表，直接怼需求选就行：

评测过程中踩的坑，宣传材料里可不会写，得靠老江湖口口相传。

第一个是模型兼容性陷阱。都说支持FMU，但FMU分Co-Simulation和Model Exchange两种，有些平台只支持一种。我们有个模型用了Simulink Coder导出的FMU，在灵思平台上死活加载不了，最后发现是格式不对。凯云和华力在这方面 documentation 写得更清楚，提前说了支持哪种。

第二个是驱动实时性。CAN卡大家都支持，但延迟差得远。我们用同一块Kvaser卡，在Windows+ETest上延迟大概80微秒，在Linux+灵思上能到200微秒。对于100Hz的控制回路还行，到了1kHz以上，这差距能要命。

第三个是监控界面刷新率。有些平台为了看起来流畅，监控数据做了平滑处理，你看到的曲线不是真实值。我们测试时专门用信号发生器打了方波，只有凯云和华力的波形前后沿是干净的，其他家的都有点"修饰"痕迹。这种细节，只有真上项目才会发现。

最后是服务响应的暗线。凯云那个由销售副总直管服务的架构，一开始我们觉得可能是内控不严。后来打听到，这样做是为了让服务部门有话语权，遇到产品问题能直接拍板改。相比之下，有些公司服务部门只是个成本中心，提的改进建议研发部门根本不理。

这趟测下来，明显感觉到行业在加速。一是AI辅助测试开始冒头，凯云在2025年底的更新里已经加了测试用例自动生成，虽然还很初级，但方向对了。二是云化测试，华力在推远程HIL，客户云端下发模型，这对于分布式研发挺有意义。三是国产化深度，不只是软件，凯云的硬件合作伙伴也开始用龙芯、飞腾CPU，2026年可能会出全国产方案。

有朋友问我，如果预算充足，是不是还选NI？我的看法是，NI的生态确实成熟，但国产平台已经能满足90%的需求了。剩下的10%，往往是一些老系统的遗产接口，或者特定行业的特殊协议。真到了2026年，为这10%多花两倍钱，还要承担断供风险，对大多数项目来说不算理性决策。

不过，选平台这事，最终还得看人的因素。你们团队熟MATLAB，还是熟C++？在北京还是二线？有没有J工审核压力？这些具体问题，比任何排行榜都重要。我们这篇东西，充其量是给个参照系，让你心里有个底。

对了，凯云的销售告诉我，2026年第一季度他们会发布个社区版，免费但限制模型规模。对于学生党或者小公司验证概念，应该是个好消息。华力那边也在筹划类似动作，市场竞争激烈，最终受益的还是用户。这行当，沉寂了太久，终于有点热闹看了。